IMPLEMENTASI WALL FOLLOWING DENGAN SISTEM KENDALI PID PADA PROTOTYPE ROBOT RESCUE

---

Abstrak – Perkembangan teknologi robotika telah mampu menciptakan robot
cerdas yang memilikikeistimewaan-keistimewaan khusus, salah satunya yaitu
mobile robot wall following. Mobile robot wall following merupakan suatu
jenis robot beroda yang memiliki sensor untuk mendeteksi suatu dinding dengan
pola tertentu yang bergerak menelusuri dinding tersebut. Untuk memberikan
perubahan pergerakkan mobile robot wall following menjadi lebih halus tanpa
menimbulkan pergerakan yang kaku maka pengaturan kecepatan mobile robot
wall following dapat dilakukan dengan menggunakan sistem kendali PID
(Proportional Integral Derivative). Sistem kendali PID difungsikan untuk
mengkoreksi error dari pengukuran variabel input pada (sensor) agar output
sistem sesuai dengan nilai set point untuk menghasilkan error yang sekecil
mungkin. Hasil pengujian menujukan nilai konstanta kontrol PID terbaik dengan
nilai Kp=75, Kd=150dan Ki=25,dimana nilai tersebut mampu merespon posisi
mobile robot wall following agar selalu mendekati nilai set point dan memiliki
waktu yang tercepat mencapai finis dengan waktu 47 detik.
Kata kunci: mobile robot wall following, SensorUltrasonic SRF05,KendaliPID
(Proportional Integral Derivative)

---

Ketersediaan

S03-7671

767

Koleksi Skripsi

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

767

Penerbit

Surabaya : ITATS., 2018

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

mobile robot wall following,
Kendali PID (Proportional Integral Derivative)
SensorUltrasonic SRF05,

Info Detail Spesifik

NPM : 03.2012.1.06880 Nilai : B

Pernyataan Tanggungjawab

Pembimbing : Wahyu Setyo Pambudi, ST. MT.

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar