TEKS

RANCANG BANGUN ROBOT LENGAN 4DOF 3D UNTUK MEMISAHKAN BENDA MENGGUNAKAN KAMERA

---

ABSTRAK
Meningkatnya kegiatan industri manufaktur, robot lengan (arm robot)
diciptakan untuk membantu berbagai industri untuk melakukan tugas atau
pekerjaan daripada menggunakan tenaga kerja. Berdasarkan hal tersebut, proyek
akhir ini mengimplementasikan sistem kendali robot lengan 4dof 3d dengan
menggunakan kamera sebagai sensor. Kamera berfungsi sebagai pengolahan citra
(image processing) untuk mendeteksi posisi benda dengan mengambil koordinat
benda tersebut yang selanjutnya koordinat benda akan dibuat masukan pada
perhitungan kinematika balik (inverse kinematics) yang akan menghasilkan sudut
pada setiap titik lengan servo sehingga posisi end effector pada lengan robot dapat
mencapai benda yang dituju. Dari hasil pengujian dan analisa didapat error pada
pengujian Webcam untuk mendeteksi koordinat benda sebesar 2,58089415%,
error pada pengujian gerak servo sebesar 12,68411%, dan error pada pengujian
inverse kinematics sebesar 7,859% pada sumbu x, error sebesar 6,308% pada
sumbu y dan error sebesar 12,778% pada sumbu z.. Sehingga keandalan seluruh
sistem adalah 66,667%.
Kata kunci : Robot lengan (arm robot), pengolahan citra (image processing),
kinematika balik (inverse kinematics).

---

Ketersediaan

S03-8251

S03-8251 AGO 2019

Koleksi Skripsi

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

S03-8251 AGO 2019

Penerbit

Surabaya : ITATS., 2019

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

kinematika balik (inverse kinematics)
pengolahan citra (image processing)
Robot lengan (arm robot)

Info Detail Spesifik

NPM : 03.2015.1.07160 Nilai : B+

Pernyataan Tanggungjawab

Pembimbing : Akhmad Fahruzi, ST., MT.

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar