TEKS

IMPLEMENTASI KONTROL PID UNTUK MENGATUR KESEIMBANGAN ROBOT ROV (REMOTELY OPERATED VEHICLES)

---

ABSTRAK
Luas perairan di Indonesia lebih luas dari pada daratan, maka diperlukan
teknologi bawah air untuk mengeksplorasi dan menjaga sumber daya alam milik
negara. Remotely Operated Vehicle (ROV) adalah instrumen berupa robot kapal
selam berukuran mini. Robot ROV biasa digunakan untuk eksplorasi objek bawah
laut seperti pemotretan bawah air, operasi militer, perbaikan jalur pipa bawah laut
dan lain-lain. Robot ROV ukurannya yang relatif kecil dan berat rangka ringan,
mengakibatkan robot ROV ini lebih rentan terhadap gangguan. Untuk dapat bisa
mengontrol keseimbangan robot ROV, tentu dibutuhkan suatu metode yang tepat.
Pada penelitian ini, untuk mengkontrol keseimbangan ROV digunakan metode
PID (Proporsional Intergrale Derivatif) dengan feedback sensor MUI 6050
sebagai sensor yang akan menampilkan pembacaan sudut kemiringan posisi robot
dalam air, dimana metode kendali PID yang diimplementasikan untuk Robot
ROV pada kontrol keseimbangan melayang dalam air (hovering) untuk
menggerakkan aktuator yang berupa 6 motor DC, didapatkan nilai konstanta PID
yang optimal berdasarkan pengujian trial and error, sebagai berikut konstanta
Kp=40, Ki= 35, dan Kd=30. Dari data pengujian didapat bahwa hovering yang
maksimal pada saat Robot ROV diberi gangguan gelombang, ROV dapat kembali
hovering atau kembali stabil dalam rata-rata 4 detik.
Kata kunci: ROV (Remotely Operated Vehicles), PID, sensor MUI 6050

---

Ketersediaan

S03-8451

S03-8451 PRA 2019

Koleksi Skripsi

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

S03-8451 PRA 2019

Penerbit

Surabaya : ITATS., 2019

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

PID
ROV (Remotely Operated Vehicles)
sensor MUI 6050

Info Detail Spesifik

NPM : 03.2014.1.07084 Nilai : B+

Pernyataan Tanggungjawab

Pembimbing : Wahyu Setyo Pambudi, ST. MT.

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar