Detail Cantuman Kembali

XML

RANCANG BANGUN ROBOT MOBILE MANIPULATOR MATERIAL HANDLING


ABSTRAK

Tujuan dalam perancangan Robot Mobile Manipulator Material Handling adalah
untuk menggantikan fungsi kerja manusia dalam penataan, pemindahan, dan
pendataan. Agar memberikan efisiensi dan mengurangi human error.Penelitian ini
menggunakan metode ANN-PID untuk memperbaiki proses kerja lengan robot,
fungsi ANN pada PID untuk mempengaruhi nilai Kp, KI, dan Kd secara otomtis.
PID sendiri bekerja pada metode close loop dimana pada penentuan nilai Kp, Ki,
dan Kd berdasarkan trial and error atau metode hand tuninng. Berdasarkan hasil
analisa data yang didapat, Ketika tidak menggunakan PID rotary encoder berhenti
melebihi set point yang di berikan. saat menggunakan PID dengan memberikan
nilai Kp 20, Ki 5, dan Kd 1 rotary encoder tidak mencapai setpoint. Kemudian
PID ditambahkan dengan metode ANN, dari percobaan rotary encode dpt
mencapai setpoint dengan error stady state Out P bernilai 0, Out I bernilai 0, dan
Out d bernilai -3,5E-08. Hasil penelitian keseluruhan waktu yang di butuhkan
untuk menjalankan sistem adalah 1.251 detik setara dengan 20 menit 85 detik
dengan tingkat keberhasilan 100 %.
Kata Kunci : Material Handling, Robot Manipulator, PID-ANN.

Pembimbing : Ir. Hari Agus Sujono, M.Sc.
S03-8881 WIC 2020
NONE
TEXT
Indonesia
2020
Surabaya
NPM : 03.2018.1.90677 Nilai : B+
LOADING LIST...
LOADING LIST...