Detail Cantuman Kembali

XML

RANCANG BANGUN KURSI RODA OTOMATIS BERBASIS IMU 6 DOF


ABSTRAK

Kursi roda merupakan suatu alat yang dapat membantu sesorang yang mengalami
keterbatasan fisik atau sulit berjalan. Pada penelitian terdahulu prototype kursi roda
omnidirectional ini terdapat komponen utama seperti joystick arduino, driver
motor, motor dc, dan roda omnidirectional dengan konfigurasi 4 roda. Penelitian
kali ini dikembangkan teknologi tambahan yang dapat membantu pengguna kursi
roda untuk mempermudah pemakaiannya yaitu dengan pengendalian sudut untuk
mengatur kecepatan yang dilakukan oleh kursi roda tersebut. Sudut yang terbaca
menggunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) 6 dof untuk mengukur
sudut pada setiap sumbunya x, y, z. Percobaan yang telah dilakukan, dapat
mengendalikan kursi roda secara otomatis saat menaiki bidang miring
menggunakan pembacaan sudut pitch kursi roda saat menaiki bidang miring.
Kondisi tersebut ditunjang dengan pembacaan yang baik oleh mpu 6050 serta filter
akurat yaitu menggunakan Kalman Filter. Sehingga dapat mengurangi error
pembacaan saat menggunakan kursi roda tersebut. Standart yang telah kita tentukan
yaitu dengan kecepatan motor dari 50 – 200 rpm, sudah sesuai dan tidak terlalu
cepat ataupun terlalu lambat saat digunakan untuk menaikkan torsi untuk menanjak.
Serta sudut maksimal saat ingin melalui bidang miring ialah 15 – 30 derajat. beban
yang dapat ditopang oleh kursi roda tersebut maksimum ialah 150 kg, akan tetapi
demi kinerja yang optimal maka beban 100 kg menjadi batas maksimal dari
penggunaan kursi roda tersebut.

Kata Kunci: IMU, Kalman Filter, Mpu 6050, Motor Dc, PWM
Pembimbing : Syahri Muharom, S.ST., MT.
Muhammad Dody Styawan - Personal Name
S03-8911 STY 2020
NONE
TEXT
Indonesia
2020
Surabaya
NPM : 03.2013.1.06961 Nilai : B
LOADING LIST...
LOADING LIST...